将孩子过继给亲戚的这种行为是合法的，只不过还是需要满足下列条件，才可以：
1、对于亲戚或者说三代以内的旁系血亲，孩子的父母以及亲戚必须要自愿送养以及收养，同时孩子又要愿意被亲戚收养的，即可。
2、如果与亲戚的关系隔的较远的话，那么孩子的年龄也有限制，不能满14岁，并且要属于是亲生父母的环境特别的困难，不足以抚养孩子才可以的。
3、对于收养的亲戚来说，不能要子女，并且亲戚如果是单身男性收养女孩子的话，那么双方的年龄差要在四十岁以上才可以。
法律依据：《中华人民共和国民法典》
第一千零九十八条 收养人应当同时具备下列条件：
(一)无子女或者只有一名子女;
(二)有抚养、教育和保护被收养人的能力;
(三)未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病;
(四)无不利于被收养人健康成长的违法犯罪记录;
(五)年满三十周岁。
孩子过继之后，与亲生父母的关系就已经断绝了，不再具有父母子女这种关系了，所以孩子不可以继承亲生父母的遗产，只可以继承养父母的遗产。但是如果亲生父母留有遗嘱的话，那么按照遗嘱执行，可以将遗产留给孩子。
法律依据：《中华人民共和国民法典》
第一千一百一十一条 自收养关系成立之日起，养父母与养子女间的权利义务关系，适用本法关于父母子女关系的规定;养子女与养父母的近亲属间的权利义务关系，适用本法关于子女与父母的近亲属关系的规定。
养子女与生父母以及其他近亲属间的权利义务关系，因收养关系的成立而消除。
第一千一百三十三条 自然人可以依照本法规定立遗嘱处分个人财产，并可以指定遗嘱执行人。
自然人可以立遗嘱将个人财产指定由法定继承人中的一人或者数人继承。
自然人可以立遗嘱将个人财产赠与国家、集体或者法定继承人以外的组织、个人。
自然人可以依法设立遗嘱信托。
孩子过继后是可以要回来的，只不过需要双方都同意才可以将孩子要回来，总而言之，需要秉持着有利于孩子的身心健康和保护好孩子的合法权益。
法律依据：《中华人民共和国民法典》
第一千一百零四条 收养人收养与送养人送养，应当双方自愿。收养八周岁以上未成年人的，应当征得被收养人的同意。
第一千一百零五条 收养应当向县级以上人民政府民政部门登记。收养关系自登记之日起成立。
收养查找不到生父母的未成年人的，办理登记的民政部门应当在登记前予以公告。
收养关系当事人愿意签订收养协议的，可以签订收养协议。
收养关系当事人各方或者一方要求办理收养公证的，应当办理收养公证。
县级以上人民政府民政部门应当依法进行收养评估。
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