误入公交车道属于违反道路通行规定的行为。
根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十七条规定，道路划设专用车道的，在专用车道内只准许规定的车辆通行，其他车辆不得进入专用车道内行驶。同时，第九十条规定，机动车驾驶人违反道路交通安全法律、法规关于道路通行规定的，处警告或者二十元以上二百元以下罚款，本法另有规定的，依照规定处罚。
具体到记分和罚款金额，各地执行标准存在差异。根据《道路交通安全违法行为记分管理办法》，驾驶机动车不按规定车道行驶的一次记3分。罚款方面，多数城市在100元至200元之间，部分城市对首次轻微违法给予警告。
处罚关键在于时段。多数城市公交专用道实行高峰专用，工作日早晚高峰时段禁止社会车辆驶入，平峰期、周末及法定节假日允许通行。
如果车辆在非专用时段驶入，不构成违法。如果因避让事故、服从交警指挥、紧急避险等特殊情况借用公交车道，保留行车记录仪视频等证据后可向交管部门申诉撤销处罚。
误入公交车道后及时驶出是否算违章，需要结合具体情况判断，不能一概而论。
如果车辆在公交专用时段内驶入，但刚进入就发现并立即安全驶离，未对公交车正常通行造成实质性影响，多数情况下不会被认定为违章。交管执法中通常以车辆是否在专用道内持续行驶或停留作为判断依据，短暂误入且迅速纠正的，一般不予处罚。
但需要注意，部分城市电子抓拍系统灵敏度较高，只要车轮压线、车身完全进入专用车道即被记录，即使迅速驶离也可能留下违法记录。如果车辆在专用道内行驶了一段距离，或者停留时间较长，明显影响了公交车通行秩序，就会被认定为违章。
以下几种情况即使驶入公交车道也不算违章。
(一)公交专用道非限行时段驶入。
(二)行经路口右转时借用外侧公交车道转弯。
(三)前方事故或道路施工必须借道避让。
(四)服从现场交警指挥驶入。
(五)为避让救护车、消防车等特种车辆而临时借用。
误入公交车道20秒是否算违章，核心不在于时间长短，而在于是否处于公交专用时段内，以及是否被电子监控设备有效抓拍。
法律上并没有规定驶入公交车道多少秒才算违法。只要在限行时段内驶入，无论时间长短，理论上都构成违反道路通行规定的行为。但实际执法中，电子抓拍系统通常需要采集车辆进入专用道、在专用道内行驶、驶离专用道等多帧画面，形成完整证据链才会生成违法记录。
如果20秒内迅速驶离，部分系统可能无法形成完整证据，从而不予处罚。
不过这并不意味着20秒一定安全。部分城市高清抓拍设备识别精度高，即使短暂停留数秒也可能被记录。如果当时后方有公交车正在通行，车辆占用了专用道影响了公交运行，被处罚的概率会明显增加。
建议车主如果发现自己误入公交车道，应在确保安全的前提下尽快驶离，不要急刹车或连续变道，避免引发事故。事后通过交管12123查询是否有违法记录，一般3至7天内可查到结果。如果确属误入且情节轻微，可携带行车记录仪视频等证据申请陈述和申辩。
综上所述，误入公交车道是否处罚，关键看是否在限行时段内驶入以及是否影响公交通行。日常驾驶中注意观察路面标线和指示牌，提前规划车道。如果不慎被拍，保留好证据及时申诉，多数轻微情形都有补救空间。
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